Chapter 24. 전신 제어와 볼록 최적화 (Whole-Body Control & Convex Optimization) Chapter 24. 전신 제어와 볼록 최적화 (Whole-Body Control & Convex Optimization) 24.1 부동 기저 동역학(Floating Base Dynamics)과 제어의 난제 24.2 볼록 최적화와 2차 계획법 (Quadratic Programming, QP) 24.3 계층적 전신 제어 (Hierarchical Whole-Body Control) 24.4 모델 축소와 볼록 MPC (Convex MPC) 24.5 딥러닝과 최적화의 결합: 미분 가능한 최적화